Тартан босс DARPA городских проблем: несмотря на впечатляющий "обходные пути", роботы основном играли хорошо друг с другом; таинственный Jumbotron
С целью меньшей мере столь же способны, как 16-летний водитель Калифорния, 11 роботов автомобилей собрались на рассвете 3 ноября в высокой пустыни северо-востоку от Лос-Анджелеса. 11 - 10 легковых автомобилей, легких грузовиков, внедорожников и один очень большой грузовик - все, что осталось от 89 команд, которые вошли обороны перспективных исследований Проекты агентства (DARPA) Urban Challenge.
На карту было 2 миллиона долларов за победу команды, $ 1 млн за второй и $ 500000 за третье место. Величина возможного побочных технологии на дисплее в это утро субботы на краю пустыни Мохаве может быть невозможно вычислить.
История различных задач DARPA является достаточно хорошо известны сейчас. Конгресс, признав в 2001 году, сопровождение поставки миссий в военное время вызывает значительное количество погибших и раненых солдат, которому было поручено (через национальную оборону Закона), что одна треть всех оперативных транспортных средств борьбы с землей будут беспилотные к 2015 году.
сайт DARPA отмечается: "Каждый 'тупой, грязные или опасные" задача, которая может быть осуществлена с помощью машины, а не человека защищает наши warfighters и позволяет ценные человеческие ресурсы, которые будут использоваться более эффективно ".
[Иллюстрация опущены]
DARPA, агентство правительства США, которые приступили к освоению что в конечном итоге производство Интернет, ракета "Атлас", самолеты стелс и воздушных беспилотных (среди прочих), обвиняется в определении технической осуществимости многих "если" что ", предложенная различных родов войск США.
Так родились DARPA проблемы для роботизированных транспортных средств.
В 2004 году 15 транспортных средств роботов собрались возле Барстоу, Калифорния, за 142 миль, чтобы запустить Primm, штат Невада никто не сделал это прошлое 8 мили маркера.
В 2005 году в DARPA Grand Challenge начались в Примм и почти невероятно 5 автомобилей завершили 132 миль по пустыне, и на горы и вниз предательской перевал.
[Иллюстрация опущены]
Теперь, робототехники автомобиль будет угрожать его жестким задача - городской езды. В справочник водителя в Калифорнии в качестве гида, 11 сохранившихся автомобилей, каждый из которых действовали совершенно robotically без какого-либо человека интерфейс, должны были бы вести переговоры движения кругов, парк, сделать правильный выбор на четырех направлениях пересечений, передавать, не допускать и переговоры движения - как человека механических транспортных средств и других роботов. За исключением, касающиеся роботов, почти все 16-летний калифорниец бы сделать, чтобы получить водительские права.
Все это должно было быть сделано в течение примерно 60 миль по улицам в основном отказались окрестностей бывшего Джорджа Air Force Base в Victorville, Калифорния сайте в настоящее время используется в армии США для действий в городских условиях обучения.
Если до Urban Challenge макет был выставлен счет "как Багдад," это был на самом деле ближе к работе в очень изношенном кусок Suburbia, США, но он, безусловно, движения в городских условиях, в комплекте с 50 автомобилей Ford Телец, выступающей в качестве "локального трафика" по определенным маршрутам в процессе обучения.
Водители были оборудованы как NASCAR конкурентов, в касках и интерьер каждого автомобиля будет заменен с поперечной и клетки, в случае отказа одного из "ботами" бросил свой контрольный пакет программного обеспечения и снял сам по себе. И там был робот / человека дорожно-транспортного происшествия в ходе Национальной квалификационной событий (NQE) на неделе, предшествующей Urban Challenge себя.
В глазах DARPA, надежно переговоров все это было не Slam Dunk, даже с "погоня" машины внимательно следят за каждым роботом транспортного средства. Все роботы были оснащены чрезвычайной ситуации "E-стоп" кнопки позволяет им быть остановлен, буквально, в течение их следов. Кнопки бы получить тренировки.
[Иллюстрация опущены]
"Мы не были уверены в первый час или около того, что мы не смогли бы роботы работает друг в друга все в течение и не один закончить Urban Challenge", сказал директор д-р DARPA Тони троса. "Я очень нервничал перед этим все дело пошло.
"Меня особенно нервничал, когда дело дошло до бота на бот. Никто не знал, никто не может испытания, что произойдет, когда автономных роботов автомобилей встретил на улице или на перекрестке. Мы все, затаив дыхание ".
И он посмотрел на первую, как страхи троса были вполне обоснованными. На практике за день до Urban Challenge, когда число транспортных средств робот пытался покинуть начала желоба в то же время, они вдруг оказались путать и очень тянуло друг к другу и пошли почти везде, за исключением на курс.
С 11 автомобилей оснащены каким-то образом о GPS, эхолот, лазерных дальномеров систем (лидаров), а также видения и лазерные датчики - все это в непосредственной близости - было очевидно, это была занята в операционной среде больше возможностей, чем один. RFI была одна из главных историй в выходные дни.
[ИЛЛЮСТРАЦИИ опущены]
DARPA Urban Challenge будут обжалованы в три, примерно два часа "миссии" с 6 на 7 представлений в каждой миссии. "Миссии", DARPA сказал, были в основном предписанные путь точек на протяжении всего этого потребуется транспортных средств, успешно договариваться улиц, перекрестков, движение круги, пустыни дорог, круги пустыне движения, районов и деревьев вдоль бульваров, а также поиск определенном месте стоянки в большой партии.
Рассеянная на протяжении 100 были "гаишники" - наблюдателей в форпостов, что наблюдал пересечений и круги, по времени событий на улицах и заверил, что ограничения скорости были соблюдаться.
[Иллюстрация опущены]
Наблюдатели комплектования заставы были предъявлены обвинения в письменном виде "билетов", если робот проката через перекресток, пошел слишком быстро, не смогли договориться углу правильно или любых других задач, транспортные средства должны были выполнить в ходе миссии.
Хотя DARPA никогда четко объяснил, победитель будет определен самый быстрый прошло время, за вычетом билет "стиль точки" отчисления, как упомянутые выше. Шесть часов работы было предела.
Транспорт поднял другими роботами из строя или один из многих день "все паузы" - при всех транспортных средств, на ход были остановлены на 1 рода бедствия или другой - не были наказаны за потерянного времени. Транспортные средства, которые больше времени на переговоры пересечения или просто остановился посреди улицы, чтобы "думать", были наказаны. Некоторые из них были в конечном итоге дисквалифицировали думать слишком долго.
Это вводит в заблуждение и не очень хорошо объяснил либо команды или зрителей, которые собрались, чтобы посмотреть, но тем не менее, на следующий день после гонки, когда трос сказал он "рассмотрел ленты," в основном собраны из камер на погоню транспортных средств и необъявленным самолета кружили конечно, DARPA хрустел раз и вычитаются неопределенная точки стиль и объявил победителя.
Но было много веселья и игр, прежде чем победитель будет известен.
Как рассвет над Victorville на 3 ноября, 11 автомобилей были прорези в родео типа лотков, которые вывели на старт / финиш круг. Роботы должны были найти выход из желоба, в круг, повернуть налево мимо трибун и пройти через узкое отверстие на улицы огромные выведенных из эксплуатации авиабазы.
Три года назад никто не мог буквально диск прямой очень долго, теперь робот транспортных средств должны были встретиться квалификации водительского Калифорнии.
Для Urban Challenge, поул-позицию было проведено 2007 Чеви Университета Карнеги-Меллон Тахо называется "Boss" за Тартан Racing Team.
Троса (буквально) махнул зеленый флаг, чтобы начать гонку. И Хозяин не шелохнулся. Члены Тартан команды были замечены карабкаться по всему Тахо (задние) дверь и оказалось, компьютеры, провода и разные атрибуты были вырваны и заменены.
Других транспортных средств, щелевые их производительность в 5-дневный NQE начал выходить в порядке. И опять, не все шло гладко. Ford F-250 грузовиков с IVS-Honeywell/Intelligent Vehicle Systems, вышли около 10 метров от парашюта, повернули к другой парашют, а потом просто остановился.
Это было в конце концов вытащил обратно в гнездо и "перезагрузки", и вскоре отправился на веселый путь, последний из 11 попасть по дороге.
Один из толпы фаворитов, 12,5 тонны Команда Oshkosh TerraMax, только коммерческих транспортных средств в этой области, тяжелой походкой из парашюта, медленно повернул налево и Приостановлено почти резко, как он хотел, чтобы все бы трезво посмотреть на автомобиль, по мнению многих является ближе к фактической военного развертывания. Это безопасно переговоров узкий выход, и направилась к выходу.
Другая толпа любимый "Junior", дизельных Volkswagen Passat из Стэнфордского Racing Team, защиты чемпионов, сделал плавный, почти случайным вылета.
По меньшей мере 30 минут после вылета, Хозяин, наконец, получил свой акт на передачу. Позже стало известно, что с самого начала, автомобиль вдруг не мог получить сильный сигнал GPS. Кто убийца? прилегающих большой DARPA телевизионных экрана, который показывал начать зрителей.
Тартан заменить всю систему GPS, которая занимает полчаса до перезагрузки, а потом еще не получил сильный сигнал. Догадавшись, что RFI от Jumbotron может быть причиной проблемы, официальные лица команды спросил DARPA, чтобы выключить большом экране, что и было сделано. И GPS сразу взялся за работу. RFI, да.
[Иллюстрация опущены]
Поскольку вина, говорят, DARPA, Тартан Racing не наказывать - решение, которое будет иметь огромное влияние на исход гонки.
Все 11 автомобилей в настоящее время на курс сразу и почти сразу же пошла потеха.
Хозяин, может быть, еще буквально пытается получить его подшипников, остановился на сразу кратко. На 4-способ пересечения в центре пригорода, Subaru Outback называется "Рыцарь дорог" из команды UCF (Университет Центральной Флориды) было трудно решить, что делать дальше и просто сидел на перекрестке, по оценкам, 15 минут транспортом, оба робота и человека, резервное копирование за ним. Команда Корнелла 2007 Chevy Tahoe "Skynet" сделал несколько попыток обойти Рыцарь дорог, но в итоге решил подождать варенье из.
В транспортном средстве удаления групп-видимому, на пути к его вытащить из гонки, Рыцарь дорог вдруг его решиться, переговоры пересечения (правильно), и вернулся в гонки.
Бен Франклин Racing Team в Toyota Prius "Маленький Бен", из Университета Пенсильвании и Университета Лихай, СБ в течение длительного времени в свою очередь, вызывает "все паузы" и был дисквалифицирован до почти также решил двигаться дальше.
Команда AnnieWay в VW Passat решил сидеть и думать в дорожно-транспортном кругу длинной время. Между тем, в Германии "CarOLO" застрял в песке внедорожных часть гонки, а область, которая вызывает проблемы весь день. В конце концов, был CarOLO выкопали на nonrobots. Skynet почти столкнулся с другим транспортным средством и двинулся в сторону дороги, казалось бы, решить сам вниз, прежде чем продолжить.
А потом началось настоящее веселье.
Грузовик остановился ИВС и создал пробку и был дисквалифицирован. Далее, TerraMax, по всем данным операционной гладко, вдруг взлетел после близлежащих заброшенное здание. E-кнопку "стоп" был толкнул, и только 80 минут или около того в случае, огромный грузовик был закончен.
Oshkosh сказал сразу после гонки, что оно не может быть уверен в том, аппаратного или программного обеспечения, вызванные "путь планирования аномалии" пока не удалось анализа данных.
Сайт огромный грузовик статье непосредственно строительство вызвало огромный переполох в зрителя палатку, где толпа была возможность наблюдать очень хорошо сделали прямом эфире гонки рассказал на "Разрушители легенд" хозяев Грант Имахара и Джейми Хайнеман.
TerraMax был не одинок в карантин "штрафной", будучи вступил грузовик ИВС и команда Анни Путь, который также был дисквалифицирован. Все они, по иронии судьбы, расположившись на стоянке в детский сад заброшенный базы, существует сидеть нетронутыми до конца гонки.
Через несколько минут, маленький Бен и Рыцарь дорог почти столкнулись, в результате чего еще один "все пауза" на курсе. Казалось бы, заботы троса о "бота бот" взаимодействие заслуживает внимания, хотя день не видим катастрофических сбоев любого рода.
Вскоре после того, что почти соответствует TerraMax от волнения, Рыцарь дорог неожиданно свернул с дороги и пришел в нескольких дюймах от удара (брошенные) гараж до остановки E-выключить его.
На своем веб-сайте, Team UCF сказал, что "прослеживается проблема GPS / INS. Один из каждых 300000 сообщений PS оказался недействительным, а программное обеспечение производителя, показывает, что оно справедливо. В этом случае, она производила NaN (не число). Это NaN пошел к скорости вращения, который отклонил его из-за исправить команда осуществила ранее, но и получил в рулевое контроллера и закрыть его (это не был так же защищен). машине просто задремал Конечно ".
Следующий немного веселья было то, что может войти в историю как первый официальный "бот агрессивное поведение на дороге", как CarOLO и Массачусетском технологическом институте почти столкнулись и сели лицом к лицу вызывает еще один "все пауза" на курсе. Вскоре после этого, CarOLO был дисквалифицирован за другим конфронтации с MIT.
Машины были не более чем два часа в Urban Challenge, никто не кончил Миссии 1 и почти зал поля сидел на обочине.
Почти незамеченным в тот момент, три из роботов транспортных средств, имеющих, казалось бы, просто время от него, команда VictorTango, Ford Virginia Tech вырваться гибрид "Odin" был первым, чтобы вернуться в лотки - Успешно завершив свою первую миссию - внимательно следил по Junior Стэнфордского университета. Хозяин сбросили его Jumbotron беды и бесперебойно, будучи третьим вернуться домой после миссии 1.
[Иллюстрация опущены]
А что может быть свидетельством наибольший прогресс в технологии роботов транспортного средства, то есть вроде гладко, почти скучно после этого. Если робот транспортных средств, взаимодействующих с людьми и друг с другом можно считать скучным.
С этого момента Urban Challenge поселились в два, три автомобиля группировки. Virginia Tech, Стэнфорда и Тартан Racing работает хорошо впереди MIT, Литл-Бен и команда Корнельского университета.
Тетер позже отметил, что к полудню, вы не могли сказать, на первый взгляд, если транспортное средство было робот или человек. Все "удовольствие" было в первые два часа.
VictorTango, младший и Хозяин снова 1-2-3 в желоба после миссии 2.
В начале миссии 3, VictorTango кратко блуждали от дороги, до быстро найти свой путь обратно. Наиболее интересна ситуация во второй половине дня нашли Skynet команды Корнелл сидит еще в середине дороги. MIT поднялся на стационарных Тахо и, как нетерпеливый водитель, почти сразу же вытащил обойти ее. В этот момент Skynet решили переместить, а два были робота Бендера крыло. Удивительно, но машины не пострадал и после некоторых помощи человека продолжал дальше. И в конце концов закончил Urban Challenge.
В ходе поездки 3, младший начал принимать к производству и, как и его предшественник делал Стэнли в 2005 году, был первым пересечь финишную черту. Хозяин следом и второй до конца. VictorTango, хотя до сих пор функционирует почти безупречно, казалось бы, замедлило и вернулся домой в-третьих, после того, как первые один назад после миссии 2.
Вторая группа, возглавляемая Литл-Бен, показали, по крайней мере час после первых 3, в конечном итоге следует Массачусетский технологический институт и, наконец, "Скайнет".
Победитель не был объявлен на следующий день, и только после DARPA сказал он изменил раз за многочисленные "все паузы," а также потерял время потерял не по своей вине, а также таинственные точки стиле.
Как ни странно, даже при всех наблюдателей, конечно, говорит, что троса прошло и настройками времени, а не потеря точек из-за плохого вождения, в значительной степени определяется победитель.
DARPA объявила, что Хозяин с Тартан Racing была лучшая прошло и настройками времени, и стал победителем в $ 2 млн первое место. $ 1 миллион второй приз достался Junior Стэнфордского университета, с VictorTango Virginia Tech в сборе $ 500000 за третье место. Тетер позже признал, что был MIT заняла четвертое место, однако отказался назвать пятое и шестое места.
Так закончилась в DARPA Urban Challenge, третий транш в то, что оказалось одним из самых интересных инженерных транспортных средств и программ развития когда-либо проводившихся.
Будущее подобных задач, однако, вызывает сомнения, по крайней мере в настоящее время запуска. Хотя многие из команд-победителей выразили заинтересованность в более, и может быть 12 - или 24-часовой эндуро типа роботов событий (вы не придется вносить изменения в драйверы), причем, возможно различных погодных условиях, способность DARPA на гору таких задач ставится под сомнение .
В октябре 2006 года Конгресс в том, что расходы на оборону году законопроект, включил полномочий на выдачу денежных призов от DARPA на имя директора обороны технике и исследованиям.
Веб-ссылка дизельное
Смотреть DARPA Urban Challenge
http:ll <a target="_blank" href="http://www.darpa.mil/grandchallenge" rel="nofollow"> www.darpa.mil / <grandchallenge />
DARPA городского Команды Challenge
1-е место
Автомобиль: Chevy Tahoe
Название: Boss
Команда: Университет Карнеги-Меллона и General Motors
Руководитель группы: красный Уиттакер
Спонсоры: Университет Карнеги-Меллона, Caterpillar, Continental, General Motors, Google, IBEO, Intel, Маккейб программное обеспечение, MobilEye, TeleAtlas, Вектор CANTech, Точка зрения
2-е место
Автомобиля: Volkswagen Passat Дизель
Название: Junior
Команда: школы Стэнфордского университета инженерной
Руководитель: Себастьян Тран
Спонсоры: Android, Applanix, Coverity, Google, Honeywell, Intel, Мора Davidow Ventures, NXP, Red Bull, Tyzx, Volkswagen Америки "Электронная лаборатория исследований
3-е место
Автомобиля: 2005 Ford Escape Hybrid
Название: Odin
Команда: Virginia Tech и Торк технологии
Руководитель: д-р Чарльз Reinholtz
Спонсоры: Black Box, Caterpillar, Ford, GM, Goodyear, Honeywell, IBEO, Ingersoll Rand, Lockheed Martin, Michelin, National Instruments, NovAtel, OmniSTAR, QCI, SICK, TrippLite, Ultramotion
Автомобиля: Land Rover
Название: Сказки
Команда: MIT Depts. машиностроения, авиации и космонавтики, кафедра электротехники и компьютерных наук, Олин колледж, CS Draper Laboratory
Лидеры групп: Джон Леонард, Джонатан Как, Сет Теллер, Дэвид Барретт
Спонсоры: Acumentrics, Advanced схемы, Applanix, BAE Systems, Draper Laboratory, Delphi, Дрю технологий, Ford, Mobileye, Nokia Research Center, Олин колледж, Quanta
Автомобиль: Toyota Prius
Название: Little Бен
Команда: Университет Пенсильвании и Университета Лихай
Спонсоры: Lehigh University, Lockheed Martin, Oxts, Thales, Университет штата Пенсильвания
Автомобиля: 2007 Chevy Tahoe
Название: Skynet
Команда: Cornell University
Спонсоры: Расширенный схемы, Alpha Wire, ГМ, MOOG, Нортрап Grumman, Septentric, SICK, ST Кинетика, The MathWorks, Trimble
Автомобиль: Volkswagen Passat 2006
Название: Каролина
Команда: Институты в Брауншвейге технологический университет
Руководитель: Bernhard Rumpe
Спонсоры: IAV, IBEO, инновации Gesellschaft техническому Брауншвейг Universitat, OmniSTAR, Phoenix Contact, SMS, Zentrum f
Автомобиль: Subaru Outback
Название: Рыцарь дорог
Команда: Университет Центральной Флориды, школа инженерии и компьютерных наук
Руководитель: Бен Пац
Спонсоры: Coleman технологии
Автомобиля: Корпуса морской пехоты США MTVR (среднего тактического замена транспортного средства)
Название: TerraMax
Команда: Корпорация Oshkosh Truck
Руководитель: Джон Бек
Спонсоры: Auburn University, Caterpillar, IBEO, Teledyne Научно университета Пармы
Автомобиль: Ford F250
Название: Ксава-250
Команда: Delphi, Ford, Honeywell
Спонсоры: Delphi, Ford, Honeywell
Автомобиль: Volkswagen Passat
Название: AnnieWAY
Команда: координационным центром исследований по когнитивной Автомобили Фонда исследований Немецкий университет Карлсруэ, Технический Университете Мюнхена, Fraunhofer IITB, Университете Бундесвера Мюнхен-дер-
Спонсоры: Университет Карлсруэ, Технический Университете Мюнхена, Fraunhofer IITB, Университете Бундесвера Мюнхен-дер-
